Фирма была основана Александром Уилсоном в лондонском квартале Воксхолл на  реке Темза в 1857 году. Было организовано производство двигателей паровых судов и буксиров для Темзы. В качестве эмблемы своей компании Уилсон взял изображение гриффона с герба Фулка ле Бранта.

В 1903 году компания Уилсона, уже переименованная в «Воксхолл Айрон Уоркз Компании», построила свой первый автомобиль. Двумя годами позже компания перебралась в Лутон. Все ранние машины Vauxhall имели двигатели большого рабочего объема, выпускались в небольших количествах. Поэтому были сравнительно дороги.

Гриффон, символ Vauxhall, — существо с головой и крыльями орла и телом льва, мифический зверь, соединяющий качества короля зверей и короля птиц. Поэтому он обозначал силу и бдительность.

Лишь в 20-е годы компания начала регулярно выпускать более тысячи автомобилей ежегодно. Под руководством Перси Киднера, прославившегося своими выступлениями в Брукленде, и Лоуренса Помероя, известного конструктора-двигателиста, Vauxhall выигрывала гонки спортивных автомобилей и строила превосходные спортивные двигатели.

В 1911 г. появился спортивный автомобиль Prince Henry («Принц Генри») с 4-литровым двигателем, развивавший скорость 129 км/ч, был создан для гонок на Кубок принца Генри 1910 г.

Незадолго до того, как модель Prince Henry миновала пик популярности, компанию Vauxhall уговорили построить гоночный автомобиль для Джозефа Хиггинсона. Вскоре его серийный дорожный вариант появился в продаже. В соответствии с традицией новинка получила в индексе следующую по порядку букву алфавита. Полный индекс модели - «Е 30/98».

Основой для нее стал вариант Prince Henry серии «С» (1911-15 гг.). За четыре года было построено 50 машин первого выпуска с 3-литровым мотором и 190 - с 4-литровым. Все они имели значительно более высокие показатели, чем большинство автомобилей того периода.

После перехода под контроль концерна General Motors Vauxhall постепенно превратилась в изготовителя массовой продукции. Более 50 лет спортивных машин она не выпускала. К концу 30-х гг. Vauxhall первой в Великобритании представила автомобиль с несущим кузовом и стала участницей британской «Большой шестерки». Ее отделением стал Bedford («Бедфорд»), один из основных изготовителей грузовиков в стране, быстро ставший лидером в своем секторе рынка.

В течение 30 лет после второй мировой войны Vauxhall выпускала семейные автомобили, включая успешную модель Victor («Виктор»).

В 60-е гг. начался процесс оптимизации производства. Конструкции автомобилей Vauxhall и немецкого филиала General Motors Opel стали схожими. Первое время британской фирме дозволялось создавать внешние отличия на новых моделях, но в 80-е гг. машины Vauxhall стали практически близнецами моделей Opel.

Когда в 70-е гг. концерн General Motors отменил запрет на участие своих филиалов в соревнованиях, компания Vauxhall создала такие автомобили, как купе Magnum/Firenza («Магнум/Фиренца») и Chevette HS/HSR, повысившие ее репутацию.

В начале 90-х гг. фирмы Vauxhall и Opel сблизились еще больше. Британские машины с гриффоном на эмблеме становились во всех отношениях все лучше и лучше. Фирма Cosworth помогла создать в 80-е гг. первые головки цилиндров с двумя распредвалами и четырьмя клапанами на цилиндр, концерн General Motors сам разработал привод на все колеса, кузов для модели Calibra. Машина Vauxhall Carlton/Opel Omega была настолько хороша, что на ее основе был построен замечательный седан Lotus, развивавший максимальную скорость 273 км/ч.

В 90-е гг. европейское отделение General Motors-Europe бросило вызов Ford-Europe, заняв лидирующее положение в ряде секторов рынка с помощью таких моделей, как Vectra, Tigra и Astra с доработанной компанией Lotus подвеской. В новый век британская Vauxhall вошла с новыми моделями. Ее программу расширили компактный универсал повышенной вместимости Agila, спортивный 2-местный автомобиль «VX220» - аналог Opel Speedster.

Сегодня практически все авто концерна «Opel AG», продающиеся в Великобритании, несут на себе шильдик Vauxhall.